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機械臂的結構設計原理？

文章出處：敏敏 人氣：發表時間：2018-12-27 19:37

     機械臂的結構設計原理？
        機械臂是指高精度，高速點膠機器手，機械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的複雜係統。因其獨特的操作靈活性, 已在工業裝配, 安全防爆等領域得到廣泛應用。同時機械臂存在著參數攝動、外界幹擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對於不同的任務, 需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。
        臂部設計必須滿足承載能力強、剛度高、導向性好，定位精度高、重量輕、轉動慣量小、合理設計與腕部和機身的連接部位的要求。
        三軸機器人也被稱為直角坐標或者笛卡爾機器人，它的三個軸可以允許機器人沿三個軸的方向運動，這種機器人一般用於簡單的搬運工作之中。
        四軸機器人可以沿著x，y，z軸進行轉動，它比三軸機器人多一個獨立運動的第四軸。
        五軸機器人可以通過x，y，z三個空間周進行轉動，同時可以依靠基座上的軸實現轉身的動作以及手部的靈活轉動的軸。
        六軸機器人可以穿過x，y，z軸，同時每個軸可以獨立轉動，同樣的比五軸機器人多了一個可以自由轉動的軸。六軸機器人的第一個關節能像四軸機器人一樣在水平麵自由旋轉，後兩個關節能在垂直平麵移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。這意味著他們可以拿起水平麵上任意朝向的部件，並以特殊的角度放入包裝產品裏。
       七軸機器人，又稱為冗餘機器人，相比六軸機器人額外的軸允許機器人躲避某些特定的目標，便於末端執行器到達特定的位置，可以更加靈活的適應某些特殊的工作環境。
        不同的機器人在我們日常生活中給予我們許多的幫助，例如在各大產房的生產線中，部分餐廳中，機器人使我們的生活品質有了很大的提升。
 

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